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标题: 斑竹，我的小车又出问题了，请斑竹和各位帮忙，多谢 [打印本页]

作者: blacksandy 时间: 2004-4-28 15:20
标题: 斑竹，我的小车又出问题了，请斑竹和各位帮忙，多谢
我用公式推导了小车跟踪一直线时，两轮子的转弯时间（51s）和速度(两轮的速度不同，分别是13.40和9.52度每秒)，然后用step函数加到轮子的电机上，分别是step(time,0,13.40,51,20)和
step(time,0,9.52,51,20)，是在rotational约束上加motion实现的，所以我的仿真时间设定在52秒，目的是让小车转弯45度之后直线行走，但实际的仿真结果却是小车转了几个圈，没有按我的计算的那样运动，这是为什么？是不是我设定的仿真时间不对，仿真时间和实际运动时间怎么相对应呢？还有就是我的step函数中如step(time,0,9.52,51,20)中，9.52，系统默认的是什么单位呢？我计算的应该是“度”，是不是还要加'd'表示呢？还有revolute约束中加motion的速度表达式是不是默认为“角速度”？哪位明白的大侠帮忙回答一下吧，多谢了。

如下图所示，本意是让小车上标注“黄色‘小圈的部分跟踪图中白色的粗直线，轮子的轨迹应该图红色粗直线所以，但实际上却如细白线所示，

作者: tanhu 时间: 2004-4-29 15:15
默认单位是弧度，需要加“d”

作者: blacksandy 时间: 2004-4-29 22:07
我加了'd'结果也不对，为什么呢？仿真的时间和实际的计算时间是什么关系呢？

作者: hangaoqing 时间: 2004-4-30 12:16
我做的三轮车，不知道能不能给你帮助，我想只要你能严格控制转角时间和速度就能符合你的要求的。
但是我想请教大家一个问题，为什么我加的电机STEP函数不是按照我的要求变化的呢，我本来是想在第10秒转弯，但是在第8秒它就变化了呢！

作者: renzhoucan 时间: 2004-5-2 12:57
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作者: blacksandy 时间: 2004-5-9 16:25
斑竹，下面是我的CMD文件。请帮忙修改，多谢！

作者: pdman45 时间: 2004-5-11 22:21
我没有仔细的做你的模型，
不过因该是，在52秒的时候你的转向轮子还有一个转向角度，在此转向角度的影响下你的车子当然走弯！
应该在52S的时候把你的车子的转向轮子的角度重新转回来，这样才能走直线阿．

作者: blacksandy 时间: 2004-5-12 20:31
谢谢你!可是这样的,前轮是万向轮,不影响转弯方向的,只要后两轮的速度是相等的,就会直线前行的,各位再帮帮我吧,多谢!

作者: pdman45 时间: 2004-5-12 21:47
如果你的前面轮子是万向轮，那就看看在转弯结束后的时候后轮是不是还有一个偏转角度，
如果后轮保持了偏转角度，车自是会继续转向的；
如果后轮没有了转向角度，那么研究一下摩擦系数，看看是不是发生了侧滑或者其他的滑动摩擦；或者看看你的驱动力有没有问题

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