如何确定机械动力学仿真软件Adams和控制系统仿真软件Matlab协同仿真的步长？

由于机械动力学系统和控制系统的时间常数不一样，导致Adams和Matlab协同仿真时所选用的积分步长也可能不一致，请问：
1。Adams和Matlab协同仿真时，是否采用Server/Client模式？如果是，谁是Server，谁是Client？如果不是采用这种模式，那么他们之间的协同仿真是怎么的调度关系呢？

2。对于仿真步长
如果两者均采用定步长的数值积分方法，这时候整个系统协同仿真的步长应该是Adams和Matlab中设定步长中较小的一个作为协同系统的仿真的积分步长。
但是，如果是采用变步长积分呢？如果在一个仿真周期里面Matlab确定的仿真步长为Matlab_h,当前的仿真时间为t，那么此步仿真结束后，Matlab的时间为：t＋Matlab_h.
如果Adams也采用变步长的求解算法，如何确定Adams的仿真步长Adams_h？保证在Adams的一个(或几个)仿真周期结束后其时间近似等于Matlab一个仿真周期的结束时间：t＋Matlab_h？
正如上面所说，Adams和Matlab协同仿真一个周期后，t＋Adams_h(在一个Matlab仿真周期内，Adams可能不止仿真一次，则几次仿真步长之和) 不可能完全精确等于t＋Matlab_h， 或者大于t＋Matlab_h，或者会小于t＋Matlab_h，此时是否是通过外插值或内插值来保证Adams在时刻t＋Matlab_h的仿真数据？

上面的问题，困扰小弟很长时间，一直没有找到合理的答案，请各位高手积极讨论。
万分感谢!