双摆线端面盘传动机构的运动仿真

摆线针轮是经典传动副，还有一种是利用摆线在端面上用球体来代替针轮进行传动的装置，这种机构，因其使用的是球而使啮合效率提高，尤其在较小的结构中比直接角实心的圆柱更有好处。
近期完成的双摆线机构图：

正面，输入轴是中心的一个偏心轮摆线盘摆动，通过球把扭矩传递给第二个输出盘：



在球体的驱动下，输出盘转动并输出扭矩。





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球与盘之间是线接触，本例中为突出球出盘上的槽接触情况，取单面干涉0.005mm可以看到一直是一条黑色的曲线在移动。

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