关于机械手抓取物体的仿真，请教大家~~

各位高人，我是做机器人灵巧手抓握物体的仿真，模型建好后，关键的抓取时出了问题，其实就相当于两个连杆加持物体时，问题一：我将连杆和物体均设为铝材，也在连杆和物体间加了约束，连杆一段加MOTION驱动，但为什么仿真时连杆还是要穿过物体呢？问题二：我该如何实现一个杆接触物体时，使该杆停止运动，此时第二杆开始运动去接触物体？本人初学ADAMS，不知该如何下手，听同学说开思论坛能帮我解决，感谢大家，请各位老师指点~

加接触力！如果想做特定的运动应用一下传感器，在英文帮助里有。

咱们自己实验室可以解决.hit 机器人所

这个问题我也想知道！

好啊~~真要过去请教了~~

谢了~都试了一下~~可以实现抓取了~但就是刚体的手指抓刚性的圆柱体时不能稳定抓取，总是碰来碰去~~还是对软件不熟悉啊

这个问题我也有，我觉得应该是参数设置上还有些问题，是不是刚度太大了?

我也在做这个
问题1 需要设一个约束 是碰撞一类的 这样机械手和物体接触式就不会产生干涉现象了 至于那个约束是什么 我现在忘了 等我回去查查 一会儿发过来
问题2 用motion函数里的step函数就可以了

回来了 我用的是碰撞约束 把弹性调一下 就行了