【求助】小车仿真问题求助！（轨迹、力矩、匀速等）

下面是我做的三轮小车，前轮是万向轮，是随动的，后两轮是驱动轮，分别用电机单独驱动，我想问的问题是：
1，电机怎么加上去？电机  的驱动方程也就是力矩方程又是怎么加上去？
2，如何让小车跟踪已知的轨迹？
3，怎样控制上面的十字滑块在左右和上下一定的运动范围内来回运动？我仿真时十字滑块回超出滑块的范围。
4，匀速运动是怎样实现的？现在我只能仿真加上固定的力矩或力，这样小车是加速运动的。
问题多多，不好意思，求各位大侠帮忙！bow!

我申请加分是我对热情帮助我的朋友的感谢和尊重，至于能否得到或值得批准管理员会斟酌的，所以不涉及id分值钱不值钱的问题，我说的对吗？

晕死，如果这样都能加分，那id的分也太不值钱了了，不过还是多谢美意

补充一下：我用的是直流伺服电机。

谢谢crazyjojo，我给你申请加分去！呵呵，还有哪位继续帮忙呀？：）

哦,第一点你大概是问怎么加方程,选中力矩,右建mod,在值那一栏写方程
  
寒~~~~~~~这个也算是答案吗

1.用力矩驱动电机(电机实际是一个转动副加一个力矩),然后写力矩的方程
2.嘿嘿嘿嘿
3.对照物理模型,应该是有限位键的吧,加碰撞(不过我想其他几点你都作对了也不会产生那么大的惯性力)
4.摩擦力最重要,如果用的是交流电机,结果实际是个小范围波动的准匀速运动