机械手运动轨迹问题

我用C++编的机械手运动学逆问题（已知末端操作器的轨迹，求各个关节角），各个关节角已验证无误，输入ADAMS中，加在各个关节的motion处，也已经正确输出。但是，为什么末端操作器的轨迹不是按照运动学逆问题的已知量进行（我在末端操作器上加了一个marker点，以测量其X,Y,Z方向上的位移，得到末端轨迹）。
例如：在程序中给出轨迹为直线运动。
麻烦大家给分析分析，谢谢！

你好，我也是做这方面的题的。想请教一下 ，已知末端轨迹，如果是一个三杆机构的话就有冗余自由度，过程中的运动应该是不确定的。你的motion 也是已知的吗？
我做的是求最优解，要求三个关节处的电机所需的力矩最小。现在也有点无从下手，你是怎么求的？

具体的题目是这样的：已知一个三杆机构 ，其末端轨迹 是直线运动（末端点的位置也确定了 ），中间的各关节及运动是不确定的（实际上有很多种可能），要求在所有可能的运动过程中找一种运动情况，在 该运动下各个关节的 所需的力矩之和最小。我现在的问题是光已知这个 末端轨迹，还不知道怎么求个关节的运动（哪怕是随便一种可能的运动），更别说找最优解了。该用什么方法呢?  
请大侠们帮帮我！  
  
请看示意图  
  
再补充说明一下：在机器臂外那个绿颜色的点 是末端最终要达到的位置，末端点 在中间是走直线的，要求各关节可能的转速和需要的力矩，并找到所需力矩最小的运动情况，请各位高手帮忙！
  

把你的c++程序和模型发过来到我的邮箱里，我曾经也做过这个方面的题目，和你的类似，我做成了，我可以帮你看看，分析一下。
  gy123gu@21cn.com

swallowdreamer：
            你的问题是已知末端轨迹，先求各关节运动。可以在各关节处建立坐标系，利用坐标系间的变换，进行矩阵变换，即可求出各关节角。建议你看一下《机器人学》书中的运动学正逆问题这一方面内容（那个出版社的都行），问题即可解决。

你这个问题还是比较好解决的，
首先你的那个点有X、Y两个已知两，如果你的各个杆长都已知，那么你就剩下有三个未知量，即三个关节角度，
然后你做一个优化函数，这样就可以形成3个方程，解三个未知数，

后处理器里的3D  plot 是什么意思啊