四连杆模拟运动的简单问题

模拟四连杆运动，假设A，B，C，D。固定杆件A，在A和B，B和C，C和D，D和A之间进行约束，总是无法实现真实的四连杆的运动。郁闷
请教这个最简单的四连杆运动的真实模拟，谢谢了哦。
AB、DA，是同心转动副+平面滑动副
关键是BC，CD间的约束类型，如果也设置成AB,DA相同的约束类型，就显示约束或命令过多。请教高手一下，谢谢了哦。