平面五杆机构 如何给末端施加运动

各位前辈好，我是初学ADAMS半个月者，有些问题想请教，希望给予解答和帮助。

       我做的事平面五连杆机构的运动学和动力学分析。
我已经实现了运动学的正问题，即给定杆1和4的输入，可得末端的运动轨迹。现在碰到的问题是：我想给定末端运动轨迹，反求杆1和4的输入角。可是我在给末端施加运动方程（方程是：sin（time）后仿真，却出现错误。我想是我施加运动的过程不够规范吧，恳请高手指点，我该如何给末端施加运动方程？
      不胜感激！

黄色的杆是杆1，蓝色时杆4，红色和粉色是杆2和3.现在想给杆2和3的交接处施加一运动。

懂得的高手们，快出来帮忙呀！急盼回复！