CATMathAxis 建立坐标系统的时候，输入矢量不需要正交和垂直吗？

Although the input vectors can be not normalized and orthogonal, there resulting axis has three normalized and orthogonal directions.

这是caa中case里的东东，怎么理解？

另外，

CATMathAxis fromAxis ( O , OA , u );

第三个方向怎么确定？